UWB定位技術中的TDOA定位方法詳細資料說明

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上傳日期: 2019-06-06

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標簽:基站(406)UWB(101)定位技術(72)

  UWB 定位技術中最常用的定位方法之一就是 TDOA。UWB 定位標簽對外發送一次 UWB 信號,在標簽無線覆蓋范圍內的所有基站都會收到無線信號,如果有兩個已知坐標點的基站收到信號,標簽距離兩個基站的間隔不同,那么這兩個基站收到信號的時間點是不一樣的。

  例如,小明的媽媽在村口喊“小明,回家吃飯啦!”,根據距離=時間*速度,其中速度不變(聲音在空氣中的傳播速度是 340m/s),那么聲音傳播的時間是由距離決定的,因此村里的人聽到小明媽媽聲音的時間點是不一樣的。同理,標簽與不同 UWB 定位基站的距離不同,不同基站收到同一標簽信號的時間節點不同,因此得出一個“到達時間差”。

  TDOA 定位的原理正是利用多個基站接收到信號的時間差來確定標簽的位置。根據數學關系,到已知兩點的距離差為常數,也就是說標簽發送信號到兩基站的時間差為常數,標簽的位置一定處于以這兩點為焦點的雙曲線上。那么有四個已知點(四個定位基站)就會有四條雙曲線,四條雙曲線交于一點就是 UWB 定位標簽的位置。

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